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Tipo de artículo: Ejemplo de aplicación, ID de artículo 21364022, Fecha del artículo: 16/04/2009
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CPUs tecnológicas: Template tecnológico "Interpolación 3D simple con ayuda de levas"

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Presentación de la tarea 
El Template tecnológico adjunto le ayuda a implementar con ayuda de la CPU tecnológica un movimiento interpolado con hasta 3 ejes y velocidad constante de recorrido, en donde el recorrido del movimiento se indica con ayuda de una tabla de puntos de apoyo.

Solución
El movimiento de los ejes conectados a la CPU tecnológica se debe crear con ayuda de un movimiento de curvas de levas. Estas curvas de levas necesarias para realizar el acoplamiento de cada eje, se deben crear a partir de la tabla de puntos indicada. Por tanto, esta tabla debe estar disponible desde el principio del movimiento para la creación de las curvas de levas necesarias.

El movimiento entre 2 puntos debe realizarse en línea recta. Se puede definir un rango de tolerancia para los puntos, dentro del cual el movimiento puede desviarse de las rectas. Esto posibilita un movimiento fluido de los ejes y puede evitar la breve parada de los mismos que se produce en cada punto.

El Template tecnológico se puede utilizar directamente para la creación de un movimiento interpolado, en donde la curva del movimiento se puede indicar con ayuda de una tabla de puntos de apoyo. Al Template tecnológico se le asigna la tabla, y éste se encarga de crear las curvas necesarias y ejecutar el movimiento de la curva interpolada resultante.

Movimientos interpolados simples con velocidad de recorrido aparecen fundamentalmente en las siguientes aplicaciones:
• Máquinas de servicio/manejo…
… para la transporte definido de piezas o productos en recorridos con un movimiento fluido y velocidad constante.
• Máquinas de "Pick and Place" (recoger y colocar)…
… para el transporte de piezas desde un punto de recogida hasta un punto destino, en donde deben sortearse algunos obstáculos.
• Máquinas de paletización…
… para paletizar piezas en función de una determinada estrategia de paletización, en donde dichas piezas deben moverse entre un punto de recogida y un punto destino a través de un recorrido definido.

Advertencia:
El Template tecnológico "Move 3D" no se puede utilizar con la CPU 317T-2 DP de referencia 6ES7315-6TG10-0AB0.

Downloads

Contenido del Download

 

Download
Documentación (inglés)  Documentación 21364022_Template_Move3D_DOKU_v41_e.pdf ( 986 KB )
Documentación compacta 21364022_Template_Move3D_Kompakt_DOKU_v41_e.pdf ( 216 KB )
 

Código 

El código S7 del Template se descarga individualmente con un ejemplo

Para este ejemplo, es necesario utilizar:

  • Una CPU 317T-2 DP
  • El STEP 7 V5.4 + SP3 + HF1
  • El S7 Technology V4.1
  • El WinCC flexible 2008 Runtime.

Debido a que se trabaja con ejes virtuales en el ejemplo, no es necesario utilizar ningún accionamiento.

 

Archivos de programa 21364022_Template_Move3D_CODE_v411.zip ( 95 KB )
Archivos de programa con un ejemplo para la CPU 315T (6ES7315-6TH13-0AB0) 21364022_CPU315T-6TH13_Move3D_CODE_EXP_v411.zip ( 8871 KB )
Archivos de programa con un ejemplo para la CPU 317T
(6ES7317-6TJ10-0AB0)
21364022_CPU317T-6TJ10_Move3D_CODE_EXP_v411.zip ( 8915 KB )
Archivos de programa con un ejemplo para la CPU 317T
(6ES7317-6TK13-0AB0)
21364022_CPU317T-6TK13_Move3D_CODE_EXP_v411.zip ( 8873 KB )

Historial:
 

Versión

Modificaciones

04/2005 Primera edición
09/2005 Adaptación de la documentación (V1.1), ya que el Template no funciona con la CPU 315T-2DP (6ES7315-6TG10-0AB0)
03/2006 Ampliación con la documentación compacta
08/2006 V3.0 del Template adaptada al software S7-Technologie V2.0 / V3.0
03/2008 V3.1, corrección del "Override-Handling" en el FB505
10/2008 V4.1 del Template, adaptado al S7-Technologie V4.1
12/2008 Downloads de los ejemplos corregidos:
- Corrección en el WinCC flexible de las referencias a las variables.
- Comprobación de la consistencia de los módulos y modificación completa del proyecto
03/2009 V4.11, eliminación de la comprobación de tipo UDT para que el Template sea independiente de la versión

Conceptos de búsqueda:
Move3D