Beitragstyp: FAQ, Beitrags-ID: 35941935, Beitragsdatum: 29.04.2009
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Was ist beim Referenzieren mechanisch gekoppelter Achsen zu beachten?

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Beschreibung:
Dieser Beitrag beschreibt den Referenziervorgang für mechanisch gekoppelte Achsen (Gantry-Verbund).

Durch die mechanische Verbindung dürfen sich die beteiligten Achsen nur geringfügig gegeneinander bewegen um nicht mechanisch zu verklemmen. Steuerungstechnisch wird dies bei S7 Technology CPUs durch einen elektronischen Gleichlauf (Getriebegleichlauf MC_GearIn) sichergestellt. Dabei gibt es eine Leitachse und eine oder mehrere Folgeachsen.

Wird auf die Leitachse eine Referenzierfunktion angewendet (aktives-, passives- oder direktes Referenzieren durch die Funktion MC_Home), ändern sich sprunghaft der Soll- und Istwert der Leitachse und werden auf den jeweiligen gewünschten Referenzpunktwert gesetzt.

Befindet sich eine Folgeachse im Gleichlauf mit einer Leitachse die referenziert wird, bekommt die Folgeachse einen Sollwertsprung, worauf diese versucht, unter Einhaltungen der Begrenzungen, zu folgen. Dies führt zu einer Ausgleichsbewegung der Folgeachse. Diese Ausgleichsbewegung fällt je nach Sollwertsprung unterschiedlich groß aus und kann, je nach Parametrierung der Folgeachse (Überwachungen), zu Alarmen und/oder Abschaltung der Folgeachse führen.

Die nachfolgende Beschreibung zeigt eine Möglichkeit auf, Achsen, die nur im Gleichlauf bewegt werden dürfen, ohne Ausgleichsbewegung zu referenzieren. Dazu wird zunächst der Offset am Referenzpunkt ermittelt und anschießend im Stillstand und aufgetrenntem Gleichlauf korrigiert:

Ausgangspunkt: Achsen befinden sich im Gleichlauf und sollen referenziert werden:

  1. Der "Referenzpunktschalter" muss hierzu als Messtaster verdrahtet und konfiguriert sein.
  2. Anstatt "aktives Referenzieren" mit MC_Home auf die Leitachse durchzuführen, wird per MC_MeasuringInput die Position des "Referenzpunktschalters" auf der Leitachse erfasst. Hierzu muss die Leitachse per MC_MoveVelocity, MC_Relative oder MC_Absolute über den "Referenzpunktschalter" gefahren werden.
    Wenn gewünscht können auch die Folgeachsen zusätzlich per Messtaster ausgemessen werden.
  3. Nach Erkennen der Messtaster ("Referenzpunktschalter") kann die Leitachse auf eine beliebige Position gefahren werden oder angehalten werden
  4. Befinden sich Leitachse und Folgeachsen nun im Stillstand, kann der Gleichlauf abgeschaltet werden (vorzugsweise mit dem MC_Halt).
    Beide Achsen befinden sich nun in Lageregelung und sind nicht mehr im Gleichlauf
  5. Durch direktes Refernzieren (MC_Home mit Mode=3) können nun die Achsen auf einen zuvor berechneten Istwert gesetzt werden.
    Dazu ein Beispiel:
    Messwert war 98.0mm, der Referenzpunkt ist bei 100.0mm und aktueller Istwert der Achse ist 200.0mm >>> MC_Home mit Mode=3 und Position=198.0mm
  6. Nach erfolgreichem Istwert setzen, können die Achsen wieder in einen Gleichlauf versetzt werden (MC_GearIn oder MC_CamIn).
    Hier sollte ein "relativer Gleichlauf" und "sofortiges Synchronisieren" ausgewählt werden, damit die Kopplung sofort und ohne Bewegung erfolgt..