03.11.2023 10:26 | |
Beigetreten: 01.02.2021 Letzter Bes: 23.08.2024 Beiträge: 1403 Bewertung:
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Hallo SIOS-Forum Community, Es kommt häufig vor, dass aus konstruktiven Gründen eine logische Achse einer Kinematik mit 2 realen Achsen angetrieben wird. Ein Typisches Beispiel hierfür ist ein Hallenkran, der auf beiden Seiten einen Antrieb besitzt. Da an einem TO-Kinematics pro Achse, aber nur ein Antrieb verschaltet werden kann, wird hier einer der beiden Antriebe direkt mit der Kinematik verschaltet, und der andere Antrieb wird auf den ersten Antrieb synchronisiert. Für Synchronisation der beiden Achsen gibt es 2 grundlegende Möglichkeiten. Die erste Möglichkeit besteht darin, die Achsen in einem Getriebegleichlauf zu betreiben, bei dem die Steuerung die Achsen Positionsbezogen synchronisiert. Alternativ können die Achsen über einen Lastausgleich gekoppelt werden, bei dem die Steuerung das benötigte Drehmoment gleichmäßig auf beide Antriebe aufteilt. Welche Art der Kopplung Sinnvoller ist, entscheidet sich durch den Aufbau der Mechanik:
Bei dem Einsatz mehrerer Antriebe in gekoppelten Systemen gibt es einige Dinge zu beachten, da die beiden Achsen nie unabhängig voneinander verfahren werden dürfen. Dies ist vor allem in Situationen, wie einem Ausfall der Slave-Achse oder einer Referenzfahrt ein Problem. Im Fall eines Lastausgleich genügt es, die Achsen gleich nach der Freigabe zu koppeln, da hier allein die Master-Achse im Positionierbetrieb arbeitet. Zudem sollte im Anwenderprogramm stets eine Überwachung der Slave-Achse stattfinden, die bei Bedarf die Master-Achse mit anhält. Im Fall des Getriebegleichlaufs wird diese Überwachung von dem Baustein „GantryAxis“ übernommen. Hinweis: Die in diesem Beitrag beschriebene Vorgehensweise bezieht sich auf den Zeitpunkt der Erstellung dieses Beitrags (Stand: November 2023). Mit freundlichen Grüßen Fachberatung Deutschland (AM) |
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