Hallo,

mit dem TM Pulse geht meiner Meinung nach nur die Betriebsart DC-Motor. Der kann dann aber über das TO angesteuert werden.

Siehe dazu auch das Handbuch, Kapitel 3.7:

• SIMATIC ET 200SP Technologiemodul TM Pulse 2x24V (6ES7138-6DB00-0BB1) - 09/2015
  https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109478710
  

Soll ein Schrittmotor verwendet werden, ist das PTO die richtige Wahl...