Ablaufsteuerung zur Laufzeit per txt Datei laden.

Salü Zusammen

Ich habe eine Produktionsanlage mit SPS, HMI, Kuka Roboter, Servoachsen, Schutzzaun mit Türen. einige Pneumatik Aktuatoren und Sensoren über die ganze Anlage verteilt.
Ich würde sagen eine Klassische Industrie Roboter Zelle.

SPS ist der Master und kann alles steuern und regeln.

Aktoren und Sensoren sind zu Logischen Gruppen zusammengefasst. Somit hat die SPS eine Sammlung an Funktionen und Signalen. z.B: Roboter von A nach B fahren, prüfen, ob Roboter auf B steht. Greifer öffne und schliessen. Testen, ob der Greifer geschlossen hat usw.

All diese Funktionen sind über das HMI zugänglich in einer Art Handbedienung.

SPS hat natürlich auch einen Safety Teil. So weit so gut

Nun möchte ich das die Anlage Qualität Quatsch produziert. Dafür ist auf der SPS eine Ablaufsteuerung einprogrammiert: Fahre nach A, wenn bei A angekommen öffne Greifer, Fahre nach B, Prüfe ob Quatsch vorhanden usw.

Die Ablaufsteuerung ist eine Aneinanderreihung von Funktionsaufrufen oder dem setzten und auswerten von Signalen.

Das Programieren und Testen der Ablaufsteuerung empfinde ich als besonders mühsam und sehr Zeitintensiv. Einfügen oder Verschieben von Prozessschritten ist aufwendig.

Dazu kommt das jede Änderung an dem Ablauf mit einer Programmierumgebung gemacht werden muss.

Ich will den Ablauf über eine txt Datei "Programmieren " und zur Laufzeit einlesen Starten und Stoppen können.

Das Konzept ist zum Beispiel bei CNC Maschinen weit verbreitete es nennt sich G code. Ich persönlich liebe Heidenhain, Sinumerik ist aber auch ok ;)

Ich stelle es mir so vor:

Die SPS stellt eine Liste von Signalen und Funktionen zur Verfügung. Das könnte so aussehen:

Eingangs Signale :
- Greifer_öffen_und_schliesen
-Vakuum_einschalten

Ausgangs Signale:
- Greifer_ist_geschlossen
- Greifer_ist_geöffnet

Funktionen:
-Roboter_auf_Pos_fahren(x,y,z,a,b,c,s,t)
-Roboter_tool(t)
-Roboter_basis(b)

Dazu gibt es Programsteuer Funktionen z.B.:
- IF Then Else
- For loop
- while loop
- warte_auf(signal)
- unterprogram_aufruf(txt_datei)

Nun programmiere ich den Ablauf in einer txt Datei. In etwa so

Greifer_öffen_und_schliesen=0
Roboter_tool(1)
Roboter_Basis(1)
Roboter_auf_Pos_fahren(10,20,30,0,0,0,6,52)
Greifer_öffen_und_schliesen=1

If Greifer_ist_geschlossen Then

  Roboter_auf_Pos_fahren(10,20,100,0,0,0,6,52)
Else

  Roboter_auf_Pos_fahren(1000,20,30,0,0,0,6,52)

End

.
.
. usw.

Der txt Interpreter könnte auf der SPS selbst laufen oder z.B. als Python Script auf einem Externen PC. Es könnte auch ein Python Script sein so müsste man keine neue Syntax erfinden.

Gibt es so etwas? Oder macht es sinn so etwas zu entwickeln?

Giebt es jemand der seine Produktionsanlagen so betreibt?

Lg Franz

In der Zwischenzeit habe ich das hier gefunden:

LInterpr for SIMATIC

LInterpr_Interpreter_SIMATIC_V1_0_en.pdf

Ich denke das geht in die gewünschte Richtung

Der Programmcod dürfte etwas lesbarere sein

Hier eine Beispiel aus dem pdf.

#tempProgramNo := 0;
#tempCommandNo := 0;
// Cmd0: Set Output %Q0.0 "Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo] := #statEmptyCmd; // Clear command

"Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo].commandID := "LINTERPR_CMD_SET_CONDITION";

"Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo].parameters[1] := 0; // Reset %Q0.0 (bit address)

"Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo].parameters[4] := 1; // Mode: Set to TRUE

"Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo].parameters[5] := "LINTERPR_COND_TYPE_OUTPUT_AREA_KEEP"; // Type: Output area keep

"Interpr_ProgramTable".command[#tempProgramNo, #tempCommandNo].parameters[6] := 0; // Reset %Q0.0 (byte address)

gruss Franz

Salü

Vielen Dank für die Antwort.

Ich denke, dass geht am ehesten in die gewünschte Richtung.

Gruss Franz