Simoreg DC Master 6RA 70/ Drehzahlabweichung / Positionserfassung

So der alte Thread wird nochmal zum leben erweckt....nach nun ca. 6 Jahren habe ich die Drehmaschine nochmal aufs Korn genommen.

Mittlerweile konnte ich schon einige weitere Erfahrungen sammeln, so dass ich das Problem mit der Drehzahlabweichung in den Griff bekommen habe.

Auflösung des Rätsels: Die alte Regelkarte gibt beim Drehzahlsollwert n max. eine Spannung von 9V an den DC Master weiter, welcher jedoch 10V haben möchte. Entsprechend habe ich nur den Hauptsollwert hochskaliert bis es gepasst hat.

Also nun zurück zum M19 Befehl, dem definierten Spindelhalt.

Der ROD Geber hängt wirklich direkt an der übergeordneten Steuerung und nicht am Simoreg.

Bei ausführen des Befehls M19 Pendelt die Spindel um einen Punkt und schwingt sehr stark über, regelt dann zurück und schwingt wieder über...das Spiel wiederholt sich endlos.

Bei geringerem Tippfaktor positioniert die Spindel deutlich langsamer und schwingt auch nicht so weit über, entsprechend näher ist sie an der Sollposition.

Ich habe bei der Standardinbetriebnahme dem Hochlaufgeber und Rücklaufgeber 10s eingeräumt, diese habe ich mittlerweile auf 5s reduziert weil ich dachte das die Spindel wegen dem Verrunden nicht Punktgenau anhält. 

Eine weitere Vermutung liegt in der alten Regelkarte welche die 9V Spannung ausgibt....diese ist verantwortlich für den Offset beim Positionieren, doch leider gibt es dazu nicht viele Unterlagen. Da die Spindel aber schon sehr weit überschwingt liegt es meiner Meinung nach eher am Bremsverhalten des Hauptantriebs der einfach zu Träge reagiert.

Für Vorschläge jeder Art bin ich gern zu haben. 

Mit freundlichen Grüßen

A. Zirk

Schau dir mal die Parameter zum Regelverhalten an. Da sollte es einen geben wie k-Faktor oder so. Der bestimmt wie stark der regler auf Regelabweichungen reagiert. Ist der Wert sehr hoch eingestellt, kommt es zum Überschwingen wie du es beschrieben hast. Das muß dann aber an der Regelkarte und nicht am DC-Master eingestellt werden. Letzterer reagiert ja nur auf die 0-10V. Am DC Master kannst du ggf. einen Parameter Filterzeit für den Analogwert finden. stellst du den höher ein, ermittelt der DC-Master einen Mittelwert des Sollwertes am Eingang über die eingestelte Zeit und reagiert dann erst darauf.

Was die Rampen angeht, so kannst du die noch weiter reduzieren, da die übergeordnete Steuerung die Drehzahlregelung übernimmt und die Rampe über den Sollwert generiert. Hat der Motor eine mech. Bremse? Ein DC-Motor kann kein Stillstandsmoment erzeugen und somit die Spindel auch nicht in Position halten. Hierzu wäre eine Bremse erforderlich.

Im DC-Master läßt sich auch ein Punkt einstellen der sich Bresen durch Feldumkehr nennt. Damit läßt sich ggf. die Massenträgheit des Ankers bei erreichen der Position überwinden, um auf dem Punkt anzuhalten?

Hallo Motmonti,

also ich habe gestern wirklich lang Probiert aber das Problem besteht weiterhin...

Ich habe an der Übergeordneten Steuerung versucht den Offset zu erhöhen,  ohne Erfolg.

Ich habe alle möglichen Parameter im 6RA70 geändert, der größte Einfluss lag in den Parameterblöcken um 220 rum.... mit Siebzeit und P-Verstärkung, sowie der Hochlaufgeber und Rücklaufgeber, den ich auf 0 gesetzt habe. Ein Video mit den Werten bei denen nun extrem kurz nachgeregelt wird im Anhang. Anhand der Betriebsbereit Meldung des 6RA70 sehe ich das dieser für einen sehr kuzen Moment abschaltet und dann gleich wieder begint zu regeln...

An die Feldumkehr habe ich mich nicht ran getraut weil ich nicht weiss auf welchen Bit ich die legen soll....

Im Anhang

Unter dem Link https://youtu.be/SbPUh9r-BnQ ist das Verhalten vor der Anpassung der Parameter

Hast du meine Vorschläge vom 12.1.2014 eigentlich befolgt? Darauf bist du nicht eingegangen.

Ist die Verdrahtung zwischen Steuerung und Simoreg sauber? Nicht das du Störsignale auf die 0-10V bekommst. Hast du die Filterzeit für das Analogsignal mal verändert?

Es bringt nix, wenn du wild Parameter änderst. Immer ein Parameter variieren und die Reaktion testen. Dann den nächsten.

Kannst du einen Abzug der eingestellten Parameter machen? Dann kann ich mir das ansehen. Vielleicht sieht man so unstimmigkeiten.

Guten Morgen Motmonti,

der Parameter U520 geht laut Handbuch nur bis 4.000RPM....der Antrieb macht meiner Meinung nach 5.000RPM, der Tacho liefert 20V/1.000RPM.

Dementsprechend habe ich den U520 nicht weiter beachtet und die max. Tachospannung noch auf 100V. Die Drehzahlabweichung wurde jetzt über Skalieren des Sollwert´s ausgeglichen und wenn der ROD-Geber sauber läuft, passen die Soll-Ist Drehzahlen und auch die Synchronisierung von Spindel zu Vorschub passt (Gewinde hergestellt und mit Grenzlehrdorn geprüft).

Der Parameter P236 steht auf 75%...auch hier bin ich mir unsicher bzgl. des einzutragenden Wertes, und der Getriebstufe...Ich fahre die Optimierungsläufe mit Getriebestufe 2, die Positionierung erfolgt aber in Getriebestufe 1, welche  durch die deutlich kleinere Übersetzung eine geringere Trägheitaufweisen sollte.Fahre ich die Läufe nun in Getriebstufe 1, was passiert dann beim Arbeiten in der Stufe 2 mit der hohen Übersetzung ?

Ich habe natürlich alle Parameter nacheinander geändert und geschaut was passiert, danach zurück editiert und den nächsten genommen. Nach dem ich das Video mit den kurzen Regelzeiten gemacht habe, habe ich auch erneut die alten Parameter eingelesen, mit denen weiter und weicher Überschwungen wird.

Die Verdrahtung am 6RA70 ist wirklich auf das minimalste reduziert, so dass hier kaum viele Fehler zu vermuten sind. Die Eingänge Sind wirklich nur Tachospannung, Sollwertvorgabe, Reglerfreigabe und Start...

Ich habe Festgestellt das das Datenblatt vom Motor aus der Dokumentation von dem Typenschild des verbauten Antrieb´s abweicht. Ein Bild vom Typenschild ist angefügt...leider habe ich hier keine weiteren Daten finden können...Sind meine eingetragenen Parameter Ankerstrom, Feld und Drehzahl denn nun die korrekten ?

Mit freundilchen Grüßen

A. Zirk

Dein Motor macht 2520 U/min bei 380V Ankerspannung und genau das mußt du einstellen. Die Angabe mit bis 5000 eine Zeile tiefer ist nicht relevant.

Wo hast du die Werte für P110,111 und 112 her? Berechnet, oder durch Optimierungslauf?

Bei den Parametern 104 - 109 immer nur Wete im Datensatz 1 eintragen, den Rest auf 0 falls machbar.

Was den Tachon angeht, so wird da die Tachospannung bei Enddrehzahl eingetragen. Liefert dein Tachon also 100V/1000 U, dann muß da 252V eingetragen werden.

Bei P236 sorgt ein höherer Wert für schnelle Reaktion. Da ist sicher Optimierungspotential.

Was die Verdrahtung angeht, so sollte das Sollwertkabel gut geschirmt sein und der Schirm gut mit Masse verbunden sein. Hast du dort durch Störsignale auch nur 0,1V anliegen, obwohl die Steuerung sagt Drehzahl 0, dann macht dein Motor immer noch 25 U/min und kann so nie richtig positionieren. Google mal nach Analogsollwert stabilisieren oder entstören. Beim Analoganschluß muß auch die Klemme AGND mit dem negativen Anschluß von AI1 gebrückt werden, damit der Bezug immer 0V ist. Mach mal ein Foto der Anschlüsse!

Hallo Motmonti,

ich nehme wirklich jeden Vorschlag sehr ernst und gern an, allerdings möchte ich auch verstehen was ich verändere....

Laut Datenblatt kann die Spindel max 1.250U/min bei Getriebestufe 1 und  max. 4000U/min bei Getriebestufe 2.

Der Tacho liefert 20V je 1000U/min und sitzt direkt auf der Motorwelle vor dem Getriebe also solllte der  Generator 1:1 übersetzt sein. Ich habe bei angezeigten 1.230 U/min in Getriebestufe 1, gemessene 100,1V am Tacho. Bei angezeigten 3.870U/min in Getriebstufe 2 liegen ebenfalls 100,1V am Tacho an.

Sollen die 2.520U/min vom Typenschild die erreichbare maximal Drehzahl darstellen?

Mit 2.520U/min *20V/1.000U/min (vom Tacho)=50,4V max. Tachospannung würde sich doch die erreichte Drehzhal ebenfalls halbieren oder habe ich hier einen Denkfehler ?

Die Parameter P110-P112 sollten vom Optimierungslauf stammen, errechnet habe ich nichts weiter...

Das Sollswertkabel ist bis in das Gerät geschirmt und wurde dann scheinbar verlängert, allerdings wurde kein Schirm mehr aufgelegt.

Anschlussklemmen

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Wenn aber alle Klemmen entfernt sind sollte dieser doch bei 0,00% liegen ?

Was den Schirm vom Tachosignal angeht, so sollte der zumindest unter der Federklemme frei liegen und so Kontakt zum Gehäuse des DC-Masters haben. Noch fataler ist die Verdrahtung des Analogsollwertes! Da ist ja kein Schirm vorhanden. Dort solltest du unbedingt ein geschirmtes Kabel von der Steuerung bis zu den Klemmen verlegen und den Schirm dabei soweit wie möglich an die Klemmen heranführen. Massepotential bekommst du ebenfalls wieder über die Federklemmen.

Mit den 100,1V am Tachoeingang stimmt etwas nicht! Bei 20V/1000 Ukommt dieser Wert nie zu stande. Also entweder hast du dich vermessen, oder etwas stört das Signal. Hast du mal online über die Software kontrolliert welcher Wert da an den Klemmen anliegt?

Welche Übersetzungen hast du in den einzelnen Getriebestufen? Wie kommst du auf so hohe Spindeldrehzahlen, wenn der Motor nur 2520 U/min liefert?

Das Analogsignal kommt über Klemme 4/5 an X174, das ist der blaue und orange Draht. Wenn du die Klemme abziehst, sollte der Wert 0 sein. Für das Analogeingangssignal gibt es einen Offset. Den stellst du um die anliegende Prozentzahl in Gegenrichtung ein und kompensierst damit das Störsignal, falls nach ordentlicher Schirmung noch etwas anliegt!