Hallo,

gibt es die Möglichkeit den Servo via SPS so zu verfahren, dass er auf ein bestimmtes Drehmoment verfährt? Ohne eine Festeposition anfahren zu wollen.

Z.B. fahre in positive Richtung bis Drehmoment X erreicht wurde.

Die Funktionen "MC_TorqueAdditive", "MC_TorqueRange" und "MC_TorqueLimiting" habe ich bisher als einzige Bausteine zu dem Thema Drehmoment finden können und sind für meinen Anwendungsfall nicht die Richtigen.

Hallo,

da ist mir die Anwendung noch nicht ganz klar. Wie meinst du dass der Antrieb einfach auf Drehmoment fahren soll? Ohne Last?

Beim Positionieren zum Beispiel ergibt sich das Drehmoment doch aus dem Verfahrprofil (gewählte Beschleunigung). Das ließe sich dann höchstens per MC_TorqueLimiting begrenzen. 

Vielleicht erklärst du nochmal genauer was die Achse machen soll.

Hallo,

ich möchte eine Art Momentenregelung realisieren.

Jedoch finde ich bei dem S210 keine richtigen Informationen dazu.

Bei anderen Herstellern kann man die verschiedenen Positionierarten einfach parametrieren und diese dann via SPS an und abwählen.

Z.B. von A nach B Lagegeregelt verfahren und von B nach C Momentengeregelt.

Ist das mit einem S210 auch möglich?

Hi,

ok also das kommt mir nicht bekannt vor. Ich persönlich sehe da prinzipbedingt ein Problem. Entweder ich regele eine Lage (Regelkreis wird über die Position des Gebers geschlossen) oder ich regele ein Drehmoment (Regelkreis wird über das aktuelle Drehmoment geschlossen). 

Ich kann da natürlich nicht für andere Hersteller sprechen, aber ich kann mir so eine Betriebsart einfach nicht so recht vorstellen. Fahre von A nach B spezifiziert für mich immer eine Lageregelung. Und das Drehoment ergibt sich durch das vorgegebene Verfahrprofil. 

Ich kenne Drehmomentregelungen nur zum Beispiel bei Wickleranwendungen oder so, wo man eine Gegenlast mit einem gewissen Moment beschleunigt oder bremst. 

Also sorry falls ich jetzt total auf dem Schlauch stehe, aber so eine Betriebsart ist mir wie gesagt noch nie untergekommen. 

Vielleicht meinst du aber auch nicht wirklich von B nach C positionieren, sondern einfach den Antrieb dann Drehmomentgeregelt weiter fahren -> aber nicht auf eine spezielle Position. Meinst du das? Das ist dann was anderes. Dann würde sich die Drehzahl und somit auch die zurückgelegte Distanz aus dem angelegten Drehmoment ergeben. 

Hallo, genau...

Also von A nach B würde lagegeregelt Positioniert werden und von B nach C dann bis zum angegebenen Drehmoment verfahren.

C ist dann in dem Sinne keine feste Endposition wie z.B. 150mm. Der Punkt C wäre dann der Punkt an dem das gewünschte Drehmoment erreicht wurde unabhängig von der an dem Punkt erreichten Lage.

Als grobes Beispiel:

A = 0,0mm ; B = 100,0mm ; C = 1,5 Nm

Von A nach B wird die Achse auf die 100,0mm positioniert.

Ist die Position erreicht wird von der SPS von Lageregelung auf Momentenregelung umgeschaltet.

Von B nach C würde die Achse dann so lange verfahren (z.B. in positive Verfahrrichtung), bis das gewünschte Drehmoment erreicht wurde.

Hallo,

das sehe ich genauso, ich denke hier kann man applikativ schon was mit MC_TorqueLimiting machen. Zum Beispiel könnte man auch den Drehzahlregler übersteuern und auf Drehmomentgrenze fahren. Das ist ein gängiges Verfahren z.B. auch beim Wickeln. Also eine Drehzahlsollwert vorgeben, die die Achse bei Drehmomentbegrenzung gar nicht erreichen kann - dann fährt sie dauerhaft so lange man will an der Drehmomentgrenze und als Grenze stellst du quasi deinen Drehmomentsollwert ein. Gibt aber sicher auch noch andere Möglichkeiten.