Hallo SIOS-Forum Community,

Wenn zwei oder mehr Achsen in einem Getriebe- oder Kurvenscheibengleichlauf gekoppelt verfahren, muss beim Anhalten der Achsen unterschieden werden, ob der Gleichlauf weiter eingekoppelt, oder ausgekoppelt werden soll. Grundsätzlich lassen sich hier drei Szenarien unterscheiden:

1. Gleichlauf bleibt eingekoppelt:
   Soll der Gleichlauf der Achsen im Stillstand eingekoppelt bleiben, wird lediglich die Masterachse über MC_Halt oder MC_Stop.
2. Gleichlauf wird ausgekoppelt, Masterachse läuft weiter:
   Soll nur die Slave-Achse angehalten werden, während die Masterachse weiter läuft, kann der Gleichlauf durch eine Motion-Anweisung ausgekoppelt werden.
   • Soll die Slave-Achse sofort anhalten, kann die Achse über MC_Halt oder MC_Stop angehalten werden. Die Achse bremst sofort mit den Dynamikparametern ab, die am MC_Halt oder MC_Stop angegeben wurden.
   • Soll die Achse nach dem Auskoppeln auf eine bestimmte Position (z. B.: in Grundstellung) fahren, kann der Gleichlauf durch absetzen eines MC_MoveAbsolute-Befehls ausgekoppelt werden. Die Slaveachse fährt dann mit den am MC_MoveAbsolute angegebenen Dynamikparametern auf die angegebene Position.
   • Soll der Gleichlauf zu einer bestimmten Zielposition der Slave-Achse ausgekoppelt werden, kann dieser mit den Anweisungen MC_CamOut oder MC_GearOut ausgekoppelt werden. Der Gleichlauf bleibt in diesem Fall so lange eingekoppelt, bis die Slaveachse an der angegebenen Position vorbeifährt. Die Achse hält dann mit der angegebenen Dynamik an.
3. Gleichlauf soll bei stehender Masterachse ausgekoppelt werden:
   Soll der Gleichlauf bei stehender Masterachse ausgekoppelt werden, wird diese zunächst über ein Motionkommando (MC_Halt, MC_Stop, MC_MoveAbsolut,…) angehalten. Anschließend kann der Gleichlauf über MC_Halt oder MC_Stop für die Slaveachse ausgekoppelt werden. Alternativ kann der Gleichlauf auch über einen Fahrbefehl für die Slaveachse ausgekoppelt werden. Die Slaveachse führt dann den abgesetzten Befehl unmittelbar aus.
   
   

Hinweis:

Die in diesem Beitrag beschriebene Vorgehensweise bezieht sich auf den Zeitpunkt der Erstellung dieses Beitrags (Stand: Februar 2024).

Mit freundlichen Grüßen

Fachberatung Deutschland (AM)