Hilfe bei Mischbetrieb von lagegeregelt und nicht lagegeregelt in S120 mit MC-Befehlen

Schau mal hier ins Handbuch: https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109766462/128315544971

Du kannst eine Positionier- oder Gleichlaufachse auch nicht-lagegeregelt freigeben, bzw. eine bereits lagegeregelt freigegebene Achse auch (ohne Wegnahme des MC_Power!) in den nicht-lagegeregelten Betrieb schicken.

Nicht-lagegeregelter Betrieb = keine Regelung, kein Schleppabstand. Der wird beim Umschalten Lageregelung -> keine Lageregelung auch damit verworfen.

Das sollte dein Anliegen doch lösen...

Mit der SpeedAxis für den Gleichlauf hast du ja Recht, der Gleichlauf braucht Positionswerte, zumindest Positions-Sollwerte (für den Sollwert-Gleichlauf), und die hat die SpeedAxis ja nicht.

daviso

Schau mal hier ins Handbuch: https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109766462/128315544971

Du kannst eine Positionier- oder Gleichlaufachse auch nicht-lagegeregelt freigeben, bzw. eine bereits lagegeregelt freigegebene Achse auch (ohne Wegnahme des MC_Power!) in den nicht-lagegeregelten Betrieb schicken.

Nicht-lagegeregelter Betrieb = keine Regelung, kein Schleppabstand. Der wird beim Umschalten Lageregelung -> keine Lageregelung auch damit verworfen.

Das sollte dein Anliegen doch lösen...

Mit der SpeedAxis für den Gleichlauf hast du ja Recht, der Gleichlauf braucht Positionswerte, zumindest Positions-Sollwerte (für den Sollwert-Gleichlauf), und die hat die SpeedAxis ja nicht.

 Huhu daviso,

vielen Dank für das gute hand out sheet, aaaaaabber ich muss jetzt zum drölften Mal explizit darauf hinweisen, dass es bei mir keinerlei Probleme oder Verständnisprobleme gibt, wie man zwischen Lageregelung und Non-Lageregelung hin- und herstellt. ALLES, was ihr hier in diese Richtung äußert ist entweder direkt oder indirekt in meinen Texten schon enthalten. Wenn ich eingangsseitig z. B. schrieb a la: "... während des Betriebes schalte ich dann die Lageregelung mit dem entsprechenden Bit am MC_MoveJog oder MC_MoveVelo an und aus...", dann impliziert das, dass dem bereits alle Informationen des hand out sheets zugrunde liegen. Auch das mit dem Start Mode habe ich schon mehrfach aufgegriffen.

Ihr redet alle am Problem vorbei, oder ich an euch, weil keiner wirklich versteht, was ich will.

1. Ich bin in der Lage zu beurteilen und auszuführen, während des Programms zwischen Lageregelung und keine Lageregelung hin- und herzuschalten

2. Entsprechend des verlinkten Videos, besteht nur das Problem, dass egal ob start mode 1 oder 0 am MC_Power, sofort eine Lageddifferenz - sichtbar in der Maske - aufaukkumuliert wird, sobald ich einen Drehzahlbefehl nutze. Das führt somit IMMER dazu, das spätestens kurz nach Start des Drehzahlbefehls angeblich eine Lagedifferenz vorhanden ist und wenn ich dann die LAgeregelung einstellle beschleunigt die Achse, wie im Handbuch angemerkt, auf Max-Speed

Schaut euch bitte bitte das Video an. Ich versuche heute abend noch ein,al an die Anlage ranzukommen und nehme nochmal etws auf, sodass dem letzten klar wird, worum es geht.

Ist nicht das Problem vielmehr, dass man ein lagegeregeltes Setup verwenden muss - weil Leitachse und Folgeachse, dann aber Drehzahlbefehle nutzen möchte, die der Lageregelung untergeordnet sind. Heißt man stellt die Sollwerte der wirksamen Regelung nicht am äußersten Punkt in der Kaskadenregelung. Müsste ich nicht vielmehr jede gewünschte Drehzahl durch einen äquivalenten Positionierbefehl ersetzen?

z. B. Ich will eigentlich im Lagegeregelten Betrieb, dass die Leit- und Folgeachse sich konstant mit sagen wir 100 rpm drehen. Bisher existiert ja das Problem, dass sich bei Anwahl von Drehzahl-Befehlen sofort eine Lagedifferenz aufbaut und somit immer die Maximaldrehzahl beim Einschalten der Lageregelung erfolgt/greift.

Wenn ich jetzt die Drehzahl statt mit MC_MoveVelo oder MC_MoveJog und mit 100 rpm. besser mit einem Positionierbefehl a la Sollwinkel +18000 deg in der Zeit 30 sec vorgebe, könnte das das Problem lösen?
Ich sehe zwar in meiner Anweisungsliste noch keine Positionierbefehle, sondern habe im Technologiezweig nur MC-Befehle zur Auswahl, aber ich denke, die kann man irgendwo herunterladen. Auf jeden Fall würden +18000 deg in 30 sec auch 600 deg/sec ergeben und dass sind dann 100 rpm.

Was denkt ihr?

Ich sehe gerade, das beißt sich. Will ich wie bisher auch MC-Befehle, DSC nutzen, und mit Torque-Limitting arbeiten, dann brauche ich"Klasse 4. Deswegen setze ich ja bisher Telegramm 105 ein. Eine Programmierung mit SINA_POS zum Beispiel, erfordert z. B. Telegramm 111. Dann würden aber die anderen Sachen wegfallen. Hm das ist Mist.

Also vermutlich doch wie bisher mit direkten Drehzahlbefehlen und dann irgendwie dafür sorgen, dass im Telegramm keine Lagedifferenz übertragen wird, bzw kein Lagewert, der zu einer DIfferenz führt.

Ahhh, vielleicht doch nicht...

Ich sehe gerade, dass es auch MC-Befehle gibt, die irgendwas mit der Positionierung zu tun haben.
-> MC_MoveAbsolute und MC_MoveRelative. Eventuell helfen die mir weiter. Ich probiere.

• Erstmal sorry, das mit der Speed-Achse als Leitachse war wohl nur bei der S7-300T so.
  
  
• Dein Screenshot mit der Regelabweichung ist Teil des DSC. Da wird ein Teil des Positionsreglers in den Antrieb verlagert. Dazu benötigt man den Wert XERR. Wenn Du willst, kannst Du Dir das hier reinziehen: Signalflusspläne des Technologieobjektes Achse der SIMATIC S7-1500. Ich behaupte mal mit der TO-Regelung hat er (aus Anwendersicht) nichts mit dem TO zu tun.
  Um DSC zu verwenden, muss man den PROFINET Takt auf den MC_Servo synchronisieren und eine Topologie anlegen (siehe https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749795 Kapitel 4.2.7.
  Beim S210 wird das beim Compilieren geprüft, ob das bein S120 geprüft wird, weiß ich nicht.
  
  
• Wenn wir mal DSC ignorieren, erhält der Antrieb nur einen Drehzahlsollwert vom TO.
  Die Geberdaten werden entweder direkt oder über den Antrieb an's TO geliefert.
  Beobachte mal den X_IST1 (müsste in der Diagnose des TO angezeigt werden). Der darf nicht davon laufen, wenn Du nur einschaltest aber der Antrieb steht.
  Generell verstehe ich nicht, warum der Antrieb nach dem Einschalten/Freigaben irgendwann von alleine losläuft, wenn kein Fahrbefehl gegeben wird.
  
  
• Dein Pkt 3 mit gleichmäßiger Rampe die Geschwindigkeit hochfahren:
  Ja, das mit dem begrenzten Moment war von mir zu kurz gedacht.
  Vlt brauchst Du dafür tatsächlich die Lageregelung. Schau Dir dann mal den MC_HOME an. Mit dem kannst Du die Lage setzen, ist evt notwendig, wenn Du ohne aktivierte Lageregelung den Antrieb verfahren hast.
  
  
• EPOS, der Einfachpositionierer ist eine Positionsregelung (allein) im Antrieb. Sie ist unanhängig von den Achs-TOs in der SIMATIC 
  
  
• Überlege mal, ob du nicht generell mit Lageregelung fahren kannst. Vermutlich wirst Du die Schleppabstandsüberwachung ausschalten müssen. Wenn Du dann was anderes als den MC_MoveJog verwendest, musst Du vermutlich auch mit dem MC_Home die Lage anpassen.
  
  
• Hast Du eigentlich eine lineare Achse parametriert, oder eine Rundachse?
  
  

 huhu, besten Dank für die Reaktion

 Erstmal sorry, das mit der Speed-Achse als Leitachse war wohl nur bei der S7-300T so.

 no prob ^^

Dein Screenshot mit der Regelabweichung ist Teil des DSC. Da wird ein Teil des Positionsreglers in den Antrieb verlagert. Dazu benötigt man den Wert XERR. Wenn Du willst, kannst Du Dir das hier reinziehen:Signalflusspläne des Technologieobjektes Achse der SIMATIC S7-1500. Ich behaupte mal mit der TO-Regelung hat er (aus Anwendersicht) nichts mit dem TO zu tun.
Um DSC zu verwenden, muss man den PROFINET Takt auf den MC_Servo synchronisieren und eine Topologie anlegen (siehehttps://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749795Kapitel 4.2.7.
Beim S210 wird das beim Compilieren geprüft, ob das bein S120 geprüft wird, weiß ich nicht.

Das weiß ich, und das ist alles auch "korrekt" eingerichtet. Es gibt genügend Beispiele im Netz und Videos auf youtube, die sich mit der Inbetriebnahme von Antrieben beschäftigen. Die DSC-Einstellung, die Vernetzung und die Taktsynchronität und so weiter sind alles in der hwconfig eingestellt wurden. Abseits der Lageregelung funktionieren die Antriebe ja auch hervorragend. DSC benutze ich nicht, weil ich es unbedingt muss oder abschätzenkann, ob ich es brauche oder nicht, sondern einfach, weil es bei der EInrichtung so empfohlen wird/und im Handbuch. Soll ja Die Regelung noch schneller machen.

Videolink zur Dropbox - Automatischer Anlauf der Achse
(https://www.dropbox.com/s/9eh4t7t1vbcvgx3/Lageregelung2_20210511_091131.mp4?dl=0)

In dem kurzen Video sieht man noch einmal sehr schön, wie die Achse automatisch anläuft, wenn ich sie mit MC_Power und StartMode 1 freigebe.

Wenn wir mal DSC ignorieren, erhält der Antrieb nur einen Drehzahlsollwert vom TO.
Die Geberdaten werden entweder direkt oder über den Antrieb an's TO geliefert.
Beobachte mal den X_IST1 (müsste in der Diagnose des TO angezeigt werden). Der darf nicht davon laufen, wenn Du nur einschaltest aber der Antrieb steht.
Generell verstehe ich nicht, warum der Antrieb nach dem Einschalten/Freigaben irgendwann von alleine losläuft, wenn kein Fahrbefehl gegeben wird.

 Beobachtung getan. ABrufbar unter diesem Link:

TO Diagnose-Maske
(https://www.dropbox.com/s/4oxrdylxlyyzw2a/TO_DIag_20210511_095958.mp4?dl=0)

Das gleiche Verhalten wird beobachtet.

Dein Pkt 3 mit gleichmäßiger Rampe die Geschwindigkeit hochfahren:
Ja, das mit dem begrenzten Moment war von mir zu kurz gedacht.
Vlt brauchst Du dafür tatsächlich die Lageregelung. Schau Dir dann mal den MC_HOME an. Mit dem kannst Du die Lage setzen, ist evt notwendig, wenn Du ohne aktivierte Lageregelung den Antrieb verfahren hast

 MC_Home nutzt man z. B., je nach Modus, um die ISt-Position zu nullen. MC_MoverRelative hab ich mir auch schon angeschaut, weil ich ja irgendwann hier gezweifelt habe, dass man keine Lage-Befehle in MC-Ausführung hat. Aktuell haben die aber das gleiche Problen, was ich auch beim Starten von MC_Jog oder MC_Velo beschrieben habe, nur dass z. B. MC_MoveRelative ja immer automatisch Lageregelung braucht und einschaltet. Demnach läuft die Achse dann immer sofort mit Max-Speed (gleiche Beobachtung wie bei Jog usw.). Dabei ist es unerheblich, ob ich die momentane Lage mot Home zu 0 setze. Dann beginnt das Weglaufen einfach bei einem anderen Wert.

EPOS, der Einfachpositionierer ist eine Positionsregelung (allein) im Antrieb. Sie ist unanhängig von den Achs-TOs in der SIMATIC

Das stimmt. Das ist dann so zu sagen die old school Lösung. Hab ich mittlerweile auch festgestellt. Dann stellte ich wie gesagt fest, dass die MC-Bibliothek für solche Lageaufträge eben MoveAbsolute und MoveRelative zur Verfügung hat. Also wenn das hier irgendwann mal repariert ist, dann stehen mir Befehle zur Verfügung mit denen ich das umsetzen kann, was ich beabsichtige. 

Überlege mal, ob du nicht generell mit Lageregelung fahren kannst. Vermutlich wirst Du die Schleppabstandsüberwachung ausschalten müssen. Wenn Du dann was anderes als den MC_MoveJog verwendest, musst Du vermutlich auch mit dem MC_Home die Lage anpassen

Das habe ich. Und um irgendwas zu vereinfachen, würde ich das auch gerne machen und den Kompromiss eingehen. Das Problem ist eben nur, dass da irgendwas aufakkumuliert wird, trotz dass die Achse steht. Die Schleppfehlerüberwachung hab ich im Leben noch nie angestellt, weil ich dazu die ganze Antriebstechnik viel zu wenig verstehe, um auch damit noch umgehen zu können. Bei sowas halte ich den Ball immer erst einmal flach und versuche so einfach wie möglich zum Ziel zu kommen. Schleppfehlerüberwachung, Positionsüberwachung, Festanschlag, das wäre alles für eine B-Note relevant, aber nicht für mich ^^

Ich hab auch schon überlegt, wenn man nur lagegeregelt verfährt, dann würde sich bei Messungs-Anwendung 2 (Solldrehzahl = 0 rpm mit TorqueLimitting = XY Nm, aber mechanisch gedreht durch DUT) ein erheblicher Lagefehler ergeben. Den hätte ich dann vor mit MC_Home, glaube Mode 4 war das, wenn ich mich richtig erinnere, zu nullen.

Ergo:
Angesichts der schwierigen Lage habe ich nichts dagegen komplett schon bei Anlagenstart im lagegerelten Betrieb zu bleiben. Nur klappt das bis jetzt eben auch nicht (siehe der Fehler bei MC_Power mit dem StartMode 1)

Hast Du eigentlich eine lineare Achse parametriert, oder eine Rundachse?

Die Frage beantwortet sich eigentlich von selbst, weil man / ihr im bisherigen Video eine Ansicht von der Anlage seht. Rotatorische Achsen natürlich. =)

Falls Bedarf besteht, kann ich auch gern das Projekt verteilen. Möglicherweise kann jemand, der sich gut mit Simulieren auskennt, den Fehler so live nachvollziehen. Vielleicht lässt er sich be euch reproduzieren, wenn man die Achsen simuliert, weil ihr sie real nicht zur Verfügung habt.

Achso p. s.: was ich vergessen hab hinzuzufügen:
ich nutze das Telegramm 105, weil ich im Antrieb einen Geber an der Motorwelle habe und die Momentreduzierung benötige, wegen des EInsatzes von MC_TorqueLimitting. Ich gehe erst einmal davon aus, dass wenn wir es hier schaffen und ich irgendwann mal Drehzahlen über MC_MoveRelative erzeuge, dass ich das gleiche Telegramm weiterbenutzen kann. Das ist nicht selbstverständlich, weil die Ansteuerung mit EPOS ja ein anderes Telegram bräuchte und man denken könnte, dass alles, was mit Lagen zu tun hat, ebenfalls andere Telegramme braucht. Andererseits unterstützt das Telegramm 105 ja DSC und DSC nutzt ja auch nur die Lageregelung, bzw verbessert diese.

Ich schalte mich hier mal dazu.

Gleichlauf mit einer nicht Lagegeregelten Master Achse geht. Man muss einfach in SPS den Telegramm 83 nachbauen. Die Werte aus der Leitachse in das Telegramm 83 zyklisch im Servo-Takt kopieren. Die Werte am besten mit IRT schnell lesen. Danach das TO der Folge Achse über DB verbinden und es läuft. 
Wir nutzen das sogar für Verlegerfunktion mit Kurvenscheibengleichlauf. Da ist der Wickler die Leitachse. Der ist ganz normale Drehzahlachse mit Telegramm 1. Das Telegramm habe ich erweitert für die Werte was Telegramm 83 benötigt. Funktioniert problemlos. Verlegen mit 1200 m/min ist kein Problem.

Wenn du von Drehzahl- auf Lageregelung umschaltest, dann versucht der Antrieb die aufgebaute Lagedifferenz auszugleichen. Das ist Nachführbetrieb. 
Am besten ist, wenn du von Lageregelung auf Drehzahlregelung umschaltest, dann schalte explizit den Nachführbetrieb auch ein. Dann, zu erst baut sich keine Lagedifferenz mehr auf und zum zweiten bekommst du auch keinen Schleppfehler. 

Nachführbetrieb ein/aus ist in EPos Steuerwort 2 Bit 0. 

Man kann die Lagedifferenz auch löschen, aber aus dem Kopf weiß ich nicht wie das geht.

Ehrlich gesagt habe ich das mit TO's noch nicht gemacht. Aber mit EPos Telegramm 111 + Erweiterung für Drehzahl Steuerung funktioniert. 

Das läuft so:

Lageregelung wird ganz normal mit Sina_Pos und Tel. 111 gemacht.

Drehzahlregelung -> 
1. Lageregler abschalten (p2550) über Zusatzdaten.
2. Drehzahlsollwert 1 über Zusatzdaten senden.
3. p1142 Sollwert freigeben über Zusatzdaten einschalten. 
4. Nachführbetrieb einschalten. Im Sina_Pos Baustein das Bit 0 Vom Steuerwort 2 auf 1.