MC_Moverelative Zustand done zu früh gesetzt

Ein freundliches Hallo in die Runde!

Ich benutze das TO_positioning_axis rotatorisch auf einer CPU1512C-1 PN mit einem G120 CU250S-2 PN Vector mit einem Inkrementalgeber am Motor für die Drehzahlregelung und einem MC Encoder singleturn ebenfalls am PN für die Positionsregelung.

Gespeist wird ein Asynchron-Getriebemotor mit Haltebremse.

Die Achse soll 3s in Position 0° verharren und dann 360° fahren und dann wieder genau bei 0° stehenbleiben. Dann soll die Haltebremse schließen.

Mein Problem ist:

Das done-Bit des moverelative Befehls (MC_MOVERELATIVE_Instance.Done) wird gesetzt aber der Antrieb regelt noch nach. Wenn ich in meiner Schrittkette das done-Signal zur Schrittweiterschaltung nutze und die Haltebremse schließe, ist die Lageregelung sehr ungenau (auf 10tel Grad). Ich habe in der Konfigurtion des TO das Stillstandssignal und das Positionierfenster auf die kleinstmöglichen Werte gestellt und trotzdem bekomme ich das done-Signal, bevor die genaue Endposition erreicht ist. Kann man das genauer bekommen?

Vielen Dank vorweg!

hallo , diezbezüglich gibt es "Stellschrauben" um "genauer" zu werden bzw das Done Signal

entsprechend zu bekommen. Entscheidende Konfigurationsdaten  Positionsfenster, Toleranz und Minimale Verweildauer.

Je größer die minimale Verweildauer im Posionsfenster umso länger verzögert sich das Done und der Schleppabstand wird abgebaut.

Bei zu kleiner minimaler Verweildauer kann es sein das die Achse das Positionsfenster erreicht und nach Ablauf durch Überschwingen wieder rausläuft, dann würde jedoch das Done bereits ausgegeben worden sein.

Im Anhang ein screenshot Trace und Konfiguration

Für weitere Fragen stehen wir sehr gerne jederzeit zur Verfügung

Vielen Dank für die schnelle Hilfe!

Ich habe die Parameter der Positionerüberwachung angepaßt. Das eigentliche Problem liegt aber in meiner schlechten Einstellung der mechanischen Parameter des Systems Motor/Getriebe. Ich löse den moverelative Auftrag mit der maximal möglichen Geschwindigkeit aus, was zu einem starken Überschwingen der Position führt. Ich werde wohl erst eine Optimierung der Regelparameter machen müssen.

Im angehängten Trace zeigt es sich, daß das System die Sollposition überfährt, die Drehrichtung umkehrt und die Zielposition dann langsamer erreicht.

Ich übe noch.

Herzlicher Dank nochmals!