Safe Kinematics - Falsche Geschwindigkeit SLS
Erstellt von: BroetjeUser123 am: 29.03.2022 12:06 (3 Antworten)
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| 29.03.2022 12:06 | |
Beigetreten: 07.03.2022 Letzter Bes: 31.03.2022 Beiträge: 3 Bewertung:
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Moin, ich habe einen Roboter mit RMR Inbetrieb genommen. Anschließend Sinamic Safe Kinematics implementiert und soweit alles gut. Als ich SLS testen wollte und ihn in Grundstellung bewegt habe hatte ich einen Abstand meines TCP zum WCP von 137cm. Mit einern Jog MD32020 = 2 komme ich rechnerisch auf eine Geschwindigkeit von 287mm/s AM TCP. Nun steigt mein SLS aber schon früher aus und ich sehe im DIAG Baustein von Safe Kinematics, dass die aktuelle Geschwindigkeit vom TCP doppelt so schnell ist, wie er es eigentlich sein sollte. System: Comau Nj130 2.05 Sinumerik One RMR DC 2.0 Simatic Safe Kinematics V17 Danke für mögliche Hilfe! :) |
Zuletzt bearbeitet von: BroetjeUser123 am: 03/29/2022 12:09:08 |
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Zuletzt bearbeitet von: BroetjeUser123 am: 03/29/2022 12:13:19 |
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| 30.03.2022 11:47 | |
Beigetreten: 11.10.2006 Letzter Bes: 13.03.2025 Beiträge: 5997 Bewertung:
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Hallo, dieser Fehler kann von falsch eingestellten Zykluszeiten kommen. Da die Sicherheitsfunktion SLS von Safe Kinematics die Geschwindigkeit über die Positionsänderung und der Zykluszeit berechnet, muss diese richtig eingestellt sein. Die in der Konfiguration von Safe Kinematics eingestellte muss der tatsächlichen Zykluszeit der Antriebe (p9500) entsprechen. |
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With best regards, |
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