Moin liebe Community,

ich hab nochmal ein Problemchen. Ich habe:
- 2 virtuelle Achsen, die ich aktuell simuliere (Haken bei "virtuelle" und bei "simulieren")
- eine als Linearachse (in mm) und eine rotatorisch (in °)
- beide können im Handmodus per Jog bewegt werden

Jetzt zu der Beobachtung:
- bei beiden "bewegt" sich die aktuelle Position (Achse.ActualPosition) und es verändert sich der Geschwindigkeitrswert (Achse.ActualSpeed).
- bei der linearen Achse kommt und geht das Bit X7 im StatusWord auch (Grenze bei 1mm/s)
- bei der rotatorischen Achse jedoch nicht (Actual = 8.0°/s, Grenze bei 0.001°/s). Es bleibt durchgehend auf "Im Stillstand"
- unter "Diagnose" - "Status Bewegung" bleibt die Lampe auch auf grün.
-> ändere ich die rotatorische Achse ebenfalls in eine lineare geht alles wie erwartet.
-> ändere ich die lineare Achse in eine rotatorische geht das Bit auch dort nicht
(Das eine ist ein TO.PositionierAchse, das andere ein TO.FolgeAchse. Es scheinen beide betroffen zu sein).

Hat das jemand schon mal beobachtet? Wäre jemand so lieb bei sich aus zu probieren, ob das Verhalten mit der Simulation von TIA generell oder meinen lokalen Einstellungen zusammenhängt?

TIA16, 1515TF

Hi,

also zuerst mal: virtuelle Achse und Simulation am TO aktiviert ist eins zu viel. Vom Verhalten her ist virtuelle Achse identisch mit Simulation (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109781849/140368545291), einziger unterschied ist wie man die Einstellung (virtuell / simulation) zur Laufzeit aus dem Programm heraus ändern kann. Heißt die Einstellung für die Simulation kannst' dir bei virtueller Achse sparen.

Zum Verhalten im Stillstand:

Eigentlich bildet das TO ja die Istwerte nur selbst aus seinen Sollwerten. Dazwischen ist noch ein "Zeitverzug", siehe hier: https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109781849/120981668491

So wie das von dir klingt, reden wir hier aber nicht von einem Zeitverzug, sondern generell auch bei längerem Stillstand von kleinen Änderungen der Istwerte. Nachdem die ja aber intern aus den eigenen Sollwerten gebildet werden, kann es da ja eigentlich keine Schwankung geben...

Mal ne Vermutung in den Raum gestellt: Evtl. kleine Rundungsfehler bei der internen Rechnung? Gleitkommaberechnung hat ja so ihre Tücken auf ner CPU. Je nachdem wie deine Geberparameter eingestellt sind und die Achse sollwert-seitig steht, kann es ja sein dass du da an einem etwas blöden Punkt bist, und dann kippt irgendwo ne Gleitkommazahl mal.

Grüße,
daviso