21.02.2010 15:11 | |
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Hallo, ich habe in Problem, und zwar habe ich einen kleine Rasenmähroboter gebaut. Dieser soll mit einer Logo (0BA5) gesteuert werden. Leider habe ich Probleme mit der Lenkung. Dort wird mit hilfe einer Spindel ein Rad nach links, bzw. rechts gedreht. Als Überwachung der Lenkung habe ich auf der Drehachse des Rades ein Porti angebracht. Angetrieben wird die Spindel mit einem Motor. Nun zur genaueren Schilderung des Problems: Das Porti gibt mir in Nullstellung des Rades den Wert 500 aus. Lenkbereich sind jeweils +100 und-100. Ich versuchen nun schon eine ganze weile die Lenkung so hinzubekommen das sie einwandfrei Funktioniert. Habe hierzu mit Analogen Schwellwertschaltern gespiel und mit dem PI Regler. Am weitersten bin ich aber mit der PI Regler gekommen. Hier ist es leichter umzusetzten das Rad eine weile eingelenkt zu lassen, bevor es wieder zurücklenkt. Es funktioniert auch im Stand ganz gut. Aber wenn dann mehrer Impulse von den Sensoren rund um das Gefährt kommen, geht die Lenkung nicht mehr. Er lenkt zuviel, sodass die Spindel aus der Mutter fällt, reagiert zu langsam und bei den Schwellwertschalter spielt er sich ewig ab bis er wieder genau auf Positon ist. Aber das war ja zu erwarten. Ich bräuchte eine einfache, und vorallem schnelle und zuverlässige Lenkung. Denn wenn die Spindel aus der Mutter fällt muss ich entweder den richtigen Sensor betätigen das ich diese wieder einfädeln kann oder das Programm stoppen. Ich habe keine Ahnung mehr, wie ich das machen soll. Aber das müsste doch machbar sein. Glaube ich jedenfalls. Hänge mal beide Programme an. Danke DateianhangRasenmäher.zip (163 Downloads) |
Zuletzt bearbeitet von: nomis am: 21.02.2010 15:18 |
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22.02.2010 10:13 | |
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Hi, vieleicht hilft dir da ja die Rampe weiter. Schau dir mal das Beispiel an: Kannst aj auch mal ein Filmchen anhängen. Ist ja nich alltäglich einen Rasenmäher mit LOGO zu steuern. Gruss Helmut DateianhangRasenmäherlenkung.zip (625 Downloads) |
25.02.2010 15:35 | |
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Hi nomis, mich hat das Problem auch interesiert. Und habe etwas probiert Eine Lösungsvariante hänge ich noch an. Vielleicht hilft es Dir etwas weiter! Gruss Frog Kermit DateianhangRasenmäher V1.zip (133 Downloads) |
Zuletzt bearbeitet von: Frog Kermit am: 25.02.2010 15:43 |
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04.03.2010 19:56 | |
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Hallo, sorry, hat nun leider etwas länger gedauert. Aber nun habe ich eine passable Lösung für mein Problem erarbeitet. Am besten bin ich glaube ich mit der Analogrampe dran. Hier kann ich am besten Lenkgeschwindigkeit und die Zeit die Eingelenkt bleibt beeinflussen. Und die zwei Punkte sind sehr wichtig. Muss ja eingelenkt zurückfahren und zum weiter fahren wieder zurücklenken. Ich hänge das Programm einfach mal an. Außerdem ist noch ein Video dabei. Leider ist die Qualität nicht die beste, aber man sieh worauf es ankommt. Leider ist noch nicht genügend Sicherheit vorhanden.Die liegt aber am Mechanischenteil. Deshalb muss mal mit der Hand nachgeholfen werden.Falls jemand genauer Informationen braucht stehe ich gerne zur Verfügung. Danke!! Gruß DateianhangMOV00075.zip (202 Downloads) |
04.03.2010 19:57 | |
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So, nun noch das Programm. Hatte oben keinen Platz mehr. DateianhangRasenmäherlenkung Analogrampe neuer Versuch.zip (126 Downloads) |
05.03.2010 12:02 | |
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Bei Meinen Rasenhäher Roboter (gekauft) ist das mit der Lenkung nicht so umständlich gelöst. Es treiben einfach nur die beiden Hinterräder an und vorne ist ein bewegliches rad. Somit kann er auch 360° drehungen am stand machen. Hab dir mal 3 fotos angehängt eventuell sind Gedankenanstösse oder so dabei. LG Philipp (Ja, Ja, ich Weiß. Aber Putze im dann im frühling vor der 1. ausfahrt.) DateianhangAutom.Rasenmäher.zip (342 Downloads) |
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