MC_Home Absolutwertgeberposition in TO übernehmen

Ein freundliches Hallo in die Runde!

Ich benutze das TO_positioning_axis rotatorisch auf einer CPU1512C-1 PN mit einem G120 CU250S-2 PN Vector mit einem Inkrementalgeber am Motor für die Drehzahlregelung und einem MC Encoder singleturn ebenfalls am PN für die Positionsregelung.

Gespeist wird ein Asynchron-Getriebemotor mit Haltebremse.

 Ich möchte gern den Positionswert des Absolutwertgebers als .ActualPosition des TO PositioningAxis übernehmen. Dazu benutze ich den MC_Home Auftrag in einer Schrittkette (Schritt 400):

400:
IF "ableiterpruefstand1_achse1".StatusSensor[1].State = 2 AND ("ableiterpruefstand1_achse1".ActualSpeed = 0) THEN

"01-MotionControl_DB".MC_POWER_Instance.Enable := TRUE;
"01-MotionControl_DB".MC_HOME_Instance.Mode := 0;
#G1_PosIstRoh := DWORD_TO_UINT(IN := "ableiterpruefstand1_achse1_Sensor1_Interface_AddressIn".G1_XIST1 AND 16#1FFF);
#G1_PosIstZykl := (#G1_PosIstRoh * 360) / 8192;
"01-MotionControl_DB".MC_HOME_Instance.Position := #G1_PosIstZykl;
"01-MotionControl_DB".MC_HOME_Instance.Execute := TRUE;
"Schritt_PLC" := 500;
END_IF;

MC-Home weist den Istwert des Absolutwertgebers auch richtig zu.

Wenn ich dann allerdings einen Positionierauftrag (z.B. MC-Moverelative) gebe, fallen die beiden Positionen wieder auseinander. D.h. die .ActualPosition weicht wieder von der wahren Position des Absolutwertgebers ab, obwohl ich den MC_Home gar nicht erneut aufrufe.

Was mache ich denn da falsch?

Freundliche Grüße und Dank!

Ein Stück weiter bin ich schon gekommen.

Im TO wird die Geberrichtung und die Antriebsrichtung invertiert. Wenn ich den Absolutwert G1_Xist vom Absolutwertgeber direkt abfrage, dann unterscheidet sich die wahre Drehrichtung des Absolutwertgebers und die (durch die Konfiguration des TO mit invertierte) Drehrichtung des Absolutwertgebers im TO selbst.

Durch folgende Korrektur der Berechnung läßt sich das Problem beheben:

#G1_PosIstRoh := DWORD_TO_UINT

(IN := "ableiterpruefstand1_achse1_Sensor1_Interface_AddressIn".G1_XIST1 AND 16#1FFF);

#G1_PosIstZykl := ABS(360-((#G1_PosIstRoh * 360) / 8192));

Merke: Immer sorgfältig erinnern, wie man das TO konfiguriert hat.

Freundliche Grüße!