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Begrenzung des I Anteiles bei einem PID-Regler in ST

Erstellt von: SvenSA am: 14.03.2011 17:18 (3 Antworten)

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4 Einträge

14.03.2011 17:18	Bewerten (0)
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Guten Tag Experten habe hier folgendes Problem:= Eine Rundachse wird mit einem PID positioniert, dabei beschleunigt der Regler die Achse und reduziert mit der Zeit den Schleppabstand. Ist i-wann der Schleppabstand Null UND die Zielposition gleichzeitig erreicht so will der Regler bremsen, dies klappt aber aufgrund des vorhandenes I-Anteiles nicht so toll-->die Achse überfliegt die Zielposition und es kommt zu einem Fehler. Mein Vorhaben:= den I Anteil ,also den I_Value_Max so an zu passen, dass ich mit einem starken I-Wert die Schwingungen der Achse beim Anfahren beseitige UND gleichzeitig die Zielposition NICHT überfliege weil beim Erreichen der Zielposition der I_Anteil geeignet elliminiert wird. es gibt zwar die Methode mit AntiWindUp, aber das ist alles andere als das was ich brauche, vor allem weil der AntiWindup entweder an oder halt aus ist. Was für ein AntiWindUp-Wert dabei gesetzt wird ist mir leider nciht bekannt. Also die Frage:= besteht in ST die Möglichkeit den I-Anteil fortlaufend ab zu fragen un ihn dann geeignet zu begrenzen? Im Voraus herzlichen Dank! PS:die Manuals & Hilfe wurde bereits betätigt. PPS:es handelt sich um meine Diplomarbeit Gruß Sven
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)
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15.03.2011 08:46	Bewerten (0)
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Guten Morgen! habe nach erneuter intensiver Suche festgestellt dass:= PID_ControllerForce - DriveAxis einen Parameter aufweist:integratorFeedbackTimeConstant Auch der PID_ControllerForce - PosAxis & PID_ControllerForce - FollowingAxis Mit diesem Parameter it es möglich:=Angabe der Zeitkonstante fuer den Abbau des I-Anteils. Also genau das, was ich brauche. dagegen aber der PID_ControllerPos - PosAxis & PID_ControllerPos - DriveAxis & PID_ControllerPos - FollowingAxis so was wie die oberen 2 nicht haben. Die _PathAxis habe ich erstmal nicht untersucht, da uninteressant. Meine Achse ist eine Gleichlaufachse-->Rundlaufachse (Standart/Druck)(Also Following,Pos) Gibt es die Möglichkeit, dass ich bei meinem Achsentyp die oben erwähnte Funktion nutze? Gruß Sven
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Zuletzt bearbeitet von: SvenSA am: 15.03.2011 08:49 Zuletzt bearbeitet von: SvenSA am: 15.03.2011 08:48
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15.03.2011 19:38	Bewerten (0)
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Hallo Experten Die Antowrt ist gefunden nach mehr oder weniger blinder, intuitiver Suche bei den Besipielskripten. Achse_A.setconfigdata.TypeOfAxis.NumberOfDataSets.DataSet_1.ControllerStruct.PID_Controller.ki := 0.5; Damit greife ich auf das TO_Following_Axis Achse_A und schreibe einen Wert in den PID Regler, welcher unter DataSets_1 versteckt ist... Funktioniert tadellos.... ABER....der Wert wird NUR nach einem TO-Reset aktiv, und vor dem TO_RESET bleibt die Anlage mitten in einer Bewegung stehen. Fehelnde Friegaben Fehler. Jetzt moechte ich 2-3 DataSets WAEHREND der Bewegung aendern, ohne dabei einen TO_Reset durchzufuehren. ALso quasi 2-3 Regler wechseln. Das ist aber ein anderes Theme und somit eine neue Herausforderung...Hat vllt. doch jemand eine Loesung? Gruß Sven Sa
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Zuletzt bearbeitet von: SvenSA am: 15.03.2011 19:38
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17.03.2011 08:20	Bewerten (0)
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)	Guten Morgen Experten! Nun laeuft die Anlage wie gewollt:= mit 4 verschiedenen PID-Regler! 4 da Accel_Phase, EliminateError_Phase, Braking_Phase und ein regler halt alt, also wurde als Vergleich da gelassen zum Vorführen. Die Regler werden WAEHREND der Fahrt umgestellt, was auch das Vorhaben war, des geschieht mit dem angehaengten FB. Gruß Sven Sa Dateianhang FB_SetDataSet.pdf (184 Downloads)
SvenSA Beiträge: 20 Bewertung: (0)
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