Profibuskommunkation S120 mit Echtzeitsystem

Hallo zusammen,

zunächst einmal eine kurze Beschreibung meines Projekts: Ich habe eine Sinamics S120 welche über Profibus an ein Echtzeitsystem (Speedgoat) mit integrierter Profibus Master Karte angeschlossen werden soll. Zusätzlich besteht derzeit noch ein separates Bussystem (EtherCAT), wobei mit dem TwinCAT-Ansteuerungsprojekt die Möglichkeit besteht verschiedene Verfahrsätze (7-Phasenprofil,etc.) auszuwählen. Langfristig sollen die dortigen Funktionalitäten jedoch auf das Echtzeitsystem umgezogen werden (s. Bild1_Architekur).

In einem ersten Schritt soll jedoch zunächst versucht werden, ein zusätzliches Drehmoment auf Basis verschiender Eingangssignale (Stromistwert, Drehzahlistwert, etc.) auf dem Echtzeitsystem zu berechnen und über Profibus auf die Antriebe aufzuschalten.

Deshalb bin ich gerade dabei eine Kommunikation über die Profibusschnittstelle X126 der CU mit der verbauten Hilscher Profibus Masterkarte (CIFX 50-DP) aufzubauen. Die Konfiguaration des Profibus-Netzwerkes erfolgt über das Buskonfigurationstool Sycon.net (Einbindung der GSD bereits erfolgt). Das Lesen bzw. Senden vom Profibus-Master an den Profibus-Slave (S120) erfolgt über "Send" und "Receive" Blöcke in Simulink. Das Simulink-Modell wird in C-Code kompiliert und über eine Ethernet-Verbindung vom Entwicklungsrechner auf das Echtzeitsystem übertragen.

Die grundsätzliche Verbindung zwischen Master und Slave funktioniert, dies erkennt man zum einen an der grünen Kommunikationslampe an der Masterkarte und zum anderen an der Expertenliste der CU im STARTER (s. Bild2_Expertenliste_CU). Im Beispiel habe ich eine Freies Telegramm mit PZD 2/2 aufgesetzt. Das Problem ist jedoch, dass ich beispielsweise beim Auslesen des Drehzahlistwertes stets eine "0" erhalte obwohl der Antrieb bewegt wird. Daher scheint mit der Kommunikation irgendwas nicht zu stimmen. Da ich im Bereich der Kommunikationstechnik ein Neuling bin, würde ich mich über Anregungen bzw. Tipps zur Lösung des Problems freuen. Ich habe zusätzlich eine kleine Liste mit potentiellen Fehlern bzw. Fragen erstellt:

• In Simulink werden die Daten im uint8 Format empfangen. Wie werden die verschiendene Daten (uint16, FloatingPoint32, etc.) "im Bus" versendet? (-->Datenübertragungsproblem?)
• Muss im STARTER noch etwas bezgl. Buszykluszeiten angepasst werden?
• Brauche ich noch zusätzliche Tools (z.B. TIA)?
• Gibt es im STARTER die Möglichkeit die vom Master gesendeten Daten direkt einzusehen?
  

Vielen Dank und Beste Grüße
Felix

Hi Christoph,

vielen Dank für deine Antwort.

Im Paramter r2050 erhalte ich für die PZD stets den Wert "0H", obwohl ein von Null verschiedener Wert vom Master versendet wird. Die PZD-Verschaltung ist im beigefügten Bild ersichtlich. Der Master sendet ein Zusatzdrehmoment (p1511[0]) und erhält einen Stromistwert (r78[1]) bzw. Drehzahlistwert (r63).

Hast du den sonst noch Ideen für potentielle Fehlerquellen?

Gruß

Felix

Hi,

Ich habe ebenfalls versucht ein Standardtelegramm zu verwenden (z.B. Standard Telegram 1 PZD -2/2), um zu überprüfen ob das funktioniert. Auch dort läuft die grundsätzliche Kommunikation an, allerdings kann ich keine richtigen Daten versenden/empfangen. Da dort die Zustands- und Steuerworte ja "automatisch" richtig gesetzt werden, stellt sich mir die Frage ob die fehlenden Steuer- und Zustandsworte bei der freien Telegramprojektierung (mit den von mir gewünschten Daten) das einzige Problem darstellen?

Gruß

Felix

Hi Christoph,

danke für den Hinweis!

Ich werde mir das mit den STW/ZSW nochmals genauer anschauen und mich ggf nochmals melden.

Gruß

Felix

Hallo zusammen,

ich habe mein Telegramm nochmals "überarbeitet" und das STW1/ZSW1 gemäß den Funktionsplänen im Listenhandbuch hinzugefügt (p2038=0; r0108.4=1)--> s. Screenshot. Leider kann ich nach wie vor immer noch nichts empfangen (r2050 auf 0), obwohl ich von meinem Master definitv keine Nullen versende (insbesondere das Bit 10 von STW1 ist gesetzt). Auch im Parameter r2064 (PB/PN Diagnose Taktsynchronität) scheint irgendwas nicht zu stimmen, dort erhalte ich ebenfalls überall Nullen --> s. Screenshot. Beim Starten meiner Echtzeitapplikation auf dem Speedgoat-Rechner, welche die Master Send- und Receive Blöcke enthält, kann ich in außerdem folgendes feststellen:

1. Ich erhalte ich im Starter die Störung 1910: Feldbus Sollwert Timeout
2. Die RDY LED an der CU beginnt mit etwa 2Hz rot zu blicken
3. Ich bekomme am TM31 in der Diagnoseübersicht einen Fehler angezeigt. Könnte aber evtl. daran liegen das TM31 in der Telegramkonfiguration als Antriebsobjekt Nr. 1 geführt wird und nicht die Ursache des Problems ist?

Hat jemand eine Idee woran es liegen könnte bzw. was ich überprüfen sollte?

Viele Grüße
Felix