Sinamics S120 und Tia Portal

Hallo liebes Forum,

ich bin auf der Suche nach einer Anleitung für den Antrieb 6SL3040 xxxx 0AA0 (CU). Auf der Siemens Homepage wird man auch fündig, aber das was ich gesucht habe ist leider nicht dabei. Kann mir jemand sagen, nach welchen Suchbegriffen ich suchen muss, wenn ich eine Anleitung finden möchte, in welcher erklärt wird wie man einen Antrieb dieser Familie (mit DRIVE CLIQ) im TIA Portal konfigurieren muss? Es gibt im TIA Portal Technologieobjekte, sind diese notwendig? Ich kann die Daten aus dem FU nicht auslesen, es muss händisch gemacht werden. Also ohne Online Zugang (erstmal)

Ich würde mich über Tipps freuen.

Gruß

Hallo,

schau dir mal dieses Video an:

https://youtu.be/mc4Fo1fic2o

Hier wird die Einbindung von S120 im Startdrive erklärt. Ist zwar schon eine ältere Version, aber das Prinzip ist das gleiche geblieben.

Mit dem Technologieobjekt ist es so: 

Das TO wird auf der PLC Seite gerechnet und gibt die Verfahrbewegung für den Antrieb vor (ist also die Intelligenz). Der Antrieb greift nicht aufs TO zu, sondern das TO steuert den Antrieb - so würde ich es eher formulieren. Mache grob folgende Schritte im TIA Portal:

1. lege dir die PLC an

2. lege dir den S120 (CU320-2) an

3. Konfiguriere die Hardware des S120 (Einspeisung, MoMo,...) oder lies die Topologie online aus falls du schon mit dem Gerät verbunden bist

4. Wähle an deiner Achse ein zum TO passendes Telegramm (z.B. Tel 105 für eine Positionierachse)

5. Verbinde den Antrieb mit der PLC in der Netzsicht

6. Lege dir in der PLC ein TO an (z.B. TO Positionierachse)

7. Gehe in die Konfiguration des TO -> dort weist du dem TO den passenden Antrieb zu (du findest dort in der Maske dann den Antrieb mit dem Tel 105) (siehe auch dieser FAQ: https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109482718)

8. Je nach TIA Version werden dann auch schon automatisch die Bezugsparameter aus dem Antrieb ausgelesen (Bezugsdrehzahl, Geberparameter,...)

9. Download des Antriebs und Download der PLC (vergiss den Download der HW config in die PLC nicht)

10. Jetzt kannst du das TO mit der Steuertafel testen und dann dein Ablaufprogramm in der PLC schreiben. Nutze dafür die MC_xxx Befehle (MC_Power zum Einschalten, MC_Home zum Referenzieren, MC_MoveAbsolute/Relative zum Positionieren usw.)

Hoffe das hilft.

Vielen Dank für die Antwort. Das Video habe ich gestern auch schon gefunden. Ich habe den Antrieb (aktuell) noch nicht, deswegen muss ich vieles manuell eingeben. Daher meine Frage nach der Anleitung, hier ist z B noch eine die ich gefunden habe: Es ist das letzte Kapitel, offline Konfig. Das einzige was anders ist, ist die DRIVE CLIQ Schnittstelle, diese ist in dem Beispiel nicht vorhanden, bei mir schon.

S7_1500_SINA_POS_DOCU_v10

Gruß

Genau, so wie dort beschrieben legt man sich die Komponenten offline an. Das Prinzip ist immer: 

Man sucht sich die grundlegende Komponente (ALM, BLM, SLM, MoMo,...) rechts aus dem Katalog und zieht sie in die Gerätesicht (Gerät ist zunächst weiß dargestellt = unspezifizierte Leistung). Danach spezifiziert man das Gerät dann unten in dessen Eigenschaften (wird dann grau dargestellt). 

Bei dem Beispiel was du geschickt hast wird aber die interne Positionierfunktion (EPOS) des Antriebs verwendet und mit dem SINA_POS Baustein aus der Steuerung angesteuert. Falls du erst neu anfängst mit SINAMICS Antrieben an der PLC würde ich eher die Variante mit TO in der PLC bevorzugen zum Positionieren. Aber das ist Geschmackssache, beides ist tendenziell möglich wenn du positionieren möchtest. Du hast aber bisher noch gar nicht gesagt, was dein Anwendungsfall ist. Vielleicht ist es ja auch ganz was anderes (Wickler, Gleichlauf,....) - dementsprechend bräuchtest du dann auch eine andere Art der Ansteuerung.

Ich habe mir die Dokumente angesehen und ich bin nach den von dir beschriebenen Schritten vorgegangen. Den Sinamics Antrieb verwende ich nicht für eine Positionieraufgabe, damit soll ein Synchronmotor angesteuert werden welcher keine bestimmte Position anfährt. Die CU hat die Bezeichung 6SL3040-1LA01-0AA0.

Auf der Siemens Homepage habe ich auch ein Dokument gefunden, in welchem die Telegrammtypen erklärt werden. Ich bin mir aber immer noch unsicher welchen Telegrammtyp ich verwenden kann oder anders gesagt, ich weiss nicht was der Unterschied zwischen dem freien Telegramm und den Typen 390, 391 usw ist. Diese sind anwählbar. In der Anleitung ist auch von einer BICO Verschaltung die Rede. In Verbindung mit SIMOTION. Dieses SIMOTION habe ich nicht, nur die CU, das MoModul und meinen Synchronmotor mit DRIVE-CLIQ. Die integrierten I/Os in der Control Unit verstehe ich auch, und zwar so ... dass ich die Möglichkeit habe in meinem TIA Projekt direkt auf das Eingangsbyte 256 (so stehts bei mir in der HW Konfig) zuzugreifen. Ich kann es direkt an einen meiner FCs dranschalten und was damit machen.

Ah ja verstehe. 

Also wenn du erstmal ganz einfach mit einer reinen Drehzahlvorgabe beginnen möchtest, dann verwende am besten das Standardtelegramm 1. Mit diesem kann man den Umrichter einschalten und eine bestimmte Drehzahl vorgeben. Als Rückmeldung bekommt man dessen Status und die Istdrehzahl zurpck gemeldet.

Du hast anscheinend eine CU310-2 -> das ist ein Einachsgerät bestehend aus CU und PowerModul (vermutlich PM240-2). 

Das spiegelt sich im Projekt dann auch als 2 sogenannte "Drive Objekte" wieder. Du kannst Telegramme sowohl für die CU als auch für die Achse einstellen. Was du erstmal brauchst ist das Telegramm 1 für die Achse, nicht für die CU. 

Auf der CU gibt es dann z.B. das von dir erwähnte Telegramm 390 - das enthält zum Beispiel Informationen über den Status der Digitaleingänge (ist aber erstmal nicht so relevant wie das Telegramm der Achse).

Natürlich könntest du aus deiner Steuerung heraus direkt auf die E/A Adresse zugreifen. Das ist aber kein schöner Stil und macht es dir auch nur unnötig kompliziert (Highbyte/Lowbyte Drehung und all die einzelnen Steuerbits müsstest du wissen). 

Besser und einfacher: Verwende für das Telegramm 1 einfach den SINA_SPEED Funktionsbaustein. Den findest du eigentlich vorinstalliert im TIA Portal (je nach Version in den Anweisungen direkt oder in der Bibliothek "DriveLib").

An dem Baustein musst du nur die HW ID des Telegramm 1 angeben, damit der Baustein weiß mit welcher Adresse er kommuniziert (du findest die ID des Telegramms in den Systemkonstanten der PLC wenn der Antrieb vernetzt ist). Ansonsten kannst du damit dann einfach den Antrieb ein-/ausschalten und eine Drehzahl vorgeben an den Eingängen.

Das hat mir weitergeholfen. Jetzt will ich verstehen, was der SINA_SPEED genau macht. Alles ist in SCL geschrieben, finde ich gut. Ich kann die einzelnen Schritte nachvollziehen und als zusätzliche Hilfe habe ich das Handbuch "SINAMICS G: Ansteuern einer Drehzahlachse mit dem Baustein SINA_SPEED". Einen Aufbau des Telegramms finde ich auf den Seiten 9 und 10.

So, jetzt zurück zu meinem Baustein, dem SINA_SPEED:

Ab Zeile 21 wird das Steuerwort aufbereitet. #sxSendBuf.STW1.%X0 bis X15 (soweit ist alles klar). Durch den Anfangswert 16#003F bei ConfigAxis werden die Bits 1 bis 6 auf TRUE gesetzt. Die temporäre Variable ConfigAxis wird aber ab Zeile 22 insgesamt 13 mal verwendet, heißt: überall wird der Wert 16#003F geschrieben (oder verstehe ich das falsch?)

Meine zweite Frage ist: warum ist die Zuordnung so durcheinander, hier ein paar Beispiele:

von X1 auf X0 und von X2 auf X1

Hi,

also auswendig kenne ich den Code des SINA_SPEED jetzt auch nicht - warum auch? Er ist ja eben dafür gedacht, dass man nicht die innere Struktur des Telegramms kennen muss, sondern über die Eingänge den Antrieb verständlich ansteuern und über die Ausgänge den Status bekommen kann. 

Hier in Kap. 5.2.7 der Doku findest du die genaue Beschreibung des SINA_SPEED:

https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109475044

Und hier gibt es übrigens noch einen Ergänzungsbaustein für den ConfigAxis Eingang des SINA_SPEED, der die einzelnen Steuerbits abbildet:

https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/109758413

Zu deiner Frage mit der Zuordnung des Steuerworts und des ConfigAxis:

Das ist "durcheinander", weil die Steuerbits des ConfigAxis Wortes einfach bei Bit 0 beginnen und dort verschiedene Funktionen wie OFF2, OFF3,... rein definiert wurden. Im "offiziellen" Steuerwort 1 des Telegramms ist Bit 0 aber nicht OFF2, sondern OFF1 -> OFF1 ist aber bereits ein eigener Eingang am SINA_SPEED, deshalb braucht es diesen nicht im ConfigAxis Wort. Allein dadurch kommt die Verschiebung. ConfigAxis Word ist also nicht gleich Steuerwort 1 des Telegramms. 

Ihr habt mir echt weitergeholfen, ich denke jetzt auch dass es funktionieren wird. Das wird der Test in den nächsten Wochen zeigen. In der Zwischenzeit habe ich mir, auch wenn ich den Sina Speed als Blackbox sehen sollte doch nochmal ein bisschen angesehen und bei RefSpeed und SpeedSp (auf der Input Seite) habe ich beispielhaft ein paar Werte vorgegeben. Diese habe ich nach den 2 Rechenformeln, die im Baustein zu finden sind, berechnet. Erstaunlicherweise kam auf der Output Seite bei ActSpeed immer 0 raus, egal welchen Wert ich bei SpeedSp angebe.

#prVelocity := #SpeedSp * (16384.0 / #RefSpeed);

und

#ActVelocity := INT_TO_REAL(WORD_TO_INT(#sxRecvBuf.Velocity)) / (16384.0 / #RefSpeed);

was hier gemacht wird verstehe ich. 

Aber die komplette Rechnung erscheint ... naja nicht ganz nachvollziehbar. Meine Vorgehensweise ist:

Ich gebe bei RefSpeed 1500 fest vor (ist nur ein Bsp). SpeedSp wird an ein E/A Feld an den Touch übergeben (hier tippe ich 1000 ein). Ich habs noch nicht getestet, aber soll da wirklich 0 rauskommen?

Ich hoffe, dass ich es einigermaßen gut erklärt habe und ich würde mich über eine Erklärung sehr freuen.

Gruß

Hi,

nein da soll auf keinen Fall 0 raus kommen. 

Du hast es vollkommen richtig erklärt. Der Sollwert muss eben nach PROFIdrive normiert an den Antrieb geschickt werden. Bei einem einfachen Wort ist das eben die Range von 

-200% = FFFFhex

+199,9% = 7FFFhex 

100% = 4000hex = 16384dec

Daher eben die Rechnung, dass der Sollwert in rpm durch die Bezugsdrehzahl geteilt wird und dann mit dem Faktor 16384 multipliziert wird. 

Das funktioniert auch, bitte glaub mir . Dieser SINA_SPEED Baustein wird zig-tausendfach draußen im Feld eingesetzt. Vielleicht hattest du deinen Baustein noch nicht ins Ablaufsystem der PLC eingehangen? Also noch nicht im OB1 aufgerufen oder so?

Wenn du RefSpeed = 1500.0 hast und als Sollwert 1000.0 rpm eingibst, dann muss der interne Wert der ans Telegramm übergeben wird folgendes ergeben:

Sollwert für Telegramm = 1000.0 / 1500.0 * 16384.0 = 10922